四角でも円でも

壁から一定の距離で外周を周り1周の目印（黒線）にきたら止まります。

四角だと曲がる時にロボットが壁に当たってしまってロボットが倒れることがあったので、センサーと曲がる距離を考えてプログラムの調整をしました。
同じプログラムで円でも角でも曲がれるように工夫しました。